Tiny Moon Labs · en el taller · demo de hardware

Una mano que se mueve con tus músculos.

Cuando decides cerrar la mano, los músculos del antebrazo se encienden un instante antes de moverse, y esa electricidad se puede leer desde la piel. Esta página explica cómo una mano robótica casera de 17 articulaciones puede leerla y copiarte, y lleva a una simulación 3D de cómo construirla en Uruguay.

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Es una demo · posible proyecto futuro
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Esto es una demo, no un producto ni un dispositivo médico.

Es una exploración del taller y un posible proyecto futuro de Tiny Moon Labs. Hoy existe como simulación interactiva:

  • No construimos la mano todavía y no hay nada a la venta.
  • La señal de los músculos es simulada. Con gente real, el reconocimiento de gestos acierta menos que en la pantalla y hay que recalibrar seguido.
  • Los precios son un relevamiento de octubre de 2026 en Uruguay. Algunos son estimados y todos pueden cambiar.
  • No tenemos relación con Hiwonder, Pollen Robotics, AgiBot, Sharpa, Xynova, DexRobot ni ETH Zürich: citamos o tomamos ideas de su trabajo publicado.
Por qué hace falta

La mano es lo más difícil de copiar, y lo que más falta hace.

Las manos robóticas buenas y las prótesis mioeléctricas existen, pero son caras y cerradas. Queremos ver hasta dónde llega una hecha con piezas que se consiguen acá y con todo el código abierto.

i.

Una mano es una máquina enorme

27 huesos y más de veinte movimientos posibles, con los músculos en el antebrazo y tendones que cruzan la muñeca. Copiarla bien es uno de los problemas abiertos de la robótica.

ii.

Las prótesis cuestan una fortuna

Una mano mioeléctrica comercial puede costar decenas de miles de dólares. La mayoría de quienes la necesitan en la región no llega a tener una.

iii.

La señal ya está en el cuerpo

Cada contracción genera microvoltios en la piel. Con electrodos de gel y un amplificador de pocos dólares se puede leer, y un microcontrolador alcanza para entenderla.

iv.

Abierta y explicada

Diseño, código, lista de piezas con precios y armado paso a paso: todo público, para que otros lo mejoren, lo adapten o lo usen para enseñar.

Marco teórico

Del impulso nervioso a un dedo que se mueve.

Cuatro pasos: el músculo genera una señal, el brazalete la capta, un algoritmo la convierte en una decisión y la mano la ejecuta con servos y bielas.

i. La señal

Un músculo que se contrae es una tormenta eléctrica.

Cada neurona motora dispara un pequeño potencial en las fibras que controla. Desde la piel se ve la suma de cientos de ellos: un ruido de 20 a 450 Hz cuya amplitud, de décimas de milivoltio a cerca de 1 mV, crece con la fuerza. Es la electromiografía de superficie, o EMG.

La señal aparece 30 a 100 ms antes de que el dedo se mueva: le da ventaja al control.

Señal cruda (arriba) y su envolvente, que mide cuánto se activa el músculo.
ii. El brazalete

Ocho canales alrededor del antebrazo.

Los músculos que mueven los dedos tienen el cuerpo en el antebrazo: los flexores del lado de la palma y los extensores del lado del dorso. Ocho pares de electrodos, a 2 cm entre sí y alineados con las fibras, captan cada zona; un electrodo de referencia va sobre el hueso del codo.

Los músculos se mezclan: cada canal escucha varios a la vez y los profundos llegan débiles. Por eso no alcanza con mirar un canal por dedo.

Corte del antebrazo visto desde el codo, con la palma arriba y los 8 canales. Los músculos y sus posiciones salen de un modelo anatómico real.
iii. La decisión

Del ruido a un gesto, cada 25 milisegundos.

Un ESP32 filtra la señal, la corta en ventanas de 150 ms y saca cuatro números por canal: amplitud media, largo de onda, cruces por cero y cambios de pendiente. Con esos 32 números, un clasificador lineal reconoce uno de diez gestos y la amplitud decide cuánto cerrar.

pasabanda 20–450 Hz · notch 50 Hz (la red de Uruguay)
ventana 150 ms · paso 25 ms · MAV, WL, ZC, SSC × 8 canales
LDA → gesto · amplitud → cuánto cierra · latencia ≈ 120–250 ms

Antes de mandar la orden, un filtro antivibración congela la mano cuando la persona está quieta: los servos dejan de temblar.

La cadena completa, del electrodo al servo.
iv. La mano

17 articulaciones, los motores adentro.

Como las manos diestras comerciales, los motores van dentro de la mano: 16 micro servos en la palma, en las falanges y en el pulgar, y uno más grande en la muñeca. Cada uno mueve su falange con una biela rígida de acero.

  • diferencialDos servos por dedo tiran de la misma palanca: juntos cierran el dedo, opuestos lo separan.
  • biela en SLa punta sigue al medio: una biela cruzada hace que la última falange se doble 0,75 de lo que se dobla la del medio, como en un dedo real.
  • pulgarCuatro movimientos, con la oposición que le permite tocar la yema de cada dedo.
Un dedo: la biela del servo mueve la falange proximal y la biela en S acopla la punta.
Inspiración

Lo que tomamos de otras manos.

La demo junta ideas de kits educativos, manos abiertas de laboratorio y manos diestras industriales.

La construcción

  • Hiwonder uHand · acrílico negro cortado con láser, servos en la palma y bielas de acero en S.
  • AmazingHand (Pollen Robotics) · dos micro servos por dedo dentro de la mano, en diferencial.
  • ORCA Hand (ETH Zürich) · proporciones y los 17 grados de libertad, con el pulgar de 4.

Las ideas de fondo

  • AgiBot OmniHand, Sharpa Wave, Xynova Prima, DexRobot · motores adentro de la mano y transmisión por bielas.
  • Prótesis con reconocimiento de patrones · gestos con LDA más control proporcional, el estándar de la literatura.
  • BodyParts3D · los músculos y huesos reales del antebrazo que se ven dentro de la piel en la demo.
Corte de cuatro dedos robóticos con distintas transmisiones: tendón con poleas, bielas articuladas, tren de engranajes y tornillo de rodillos
Las cuatro formas de mover un dedo: tendones, bielas, engranajes y tornillo de rodillos. La demo usa bielas y deja probar las otras tres. Lámina de Huiwei Technology (HWR-1, estudio de concepto, sin escala).
La demo

Una mano que todavía no existe, armada pieza por pieza.

Una simulación 3D interactiva hecha en el navegador. Funciona mejor en una computadora.

i.

La mano y el brazo en 3D

La mano de acrílico con sus servos y bielas, que se puede cambiar en vivo por tendones, engranajes o tornillos de rodillos, y el brazo de una persona con los músculos reales que se iluminan al activarse. Puedes marcar y aislar cada pieza, o abrirla en despiece.

ii.

La señal y el decodificador

EMG simulada en 8 canales, osciloscopio, filtros, reconocimiento de 10 gestos, calibración con matriz de confusión, antivibración y control de cada dedo por separado.

iii.

Con tu propia mano

Con la cámara web (MediaPipe, en el navegador) o con un Leap Motion, tu mano reemplaza a la persona simulada y pasa por todo el camino hasta los servos.

iv.

Piezas, precios y armado

Lista completa con links y precios relevados en Uruguay, en pesos y en dólares, y 13 pasos de armado más 7 de calibración.

≈ US$ 790servos MG90S y sensores de EMG sueltos
≈ US$ 1.280servos de bus Feetech y placa ADS1299 de 8 canales

Relevamiento de octubre de 2026, sin flete ni impuestos de importación.

Abrir la demoVer el códigoQué falta para que sea real

El código es abierto, con licencia MIT: github.com/missingus3r/mano-bionica. Se abre con doble clic, sin instalar nada.

Estado · posible proyecto futuro

Lo que haría falta para pasar de la pantalla al banco.

Hoy no hay fecha ni compromiso. Si el proyecto avanza, iría en este orden y lo mostraríamos acá, como todo lo del taller.

  1. Leer un brazo de verdadDos canales con sensores de pocos dólares y un ESP32, para medir ruido, latencia y cuánto cambia la señal de un día a otro.
  2. Un dedo en el bancoCortar las placas de un dedo, montar sus servos y comprobar que la biela en S acopla bien la punta.
  3. La mano completaLos 17 servos con el bus de Feetech, primero controlada desde la computadora o con la cámara web.
  4. Ocho canales y gente realEntrenar con varias personas y medir el acierto fuera de la pantalla.
  5. Solo si todo lo anterior funcionaBuscar socios en rehabilitación y prótesis para llevarla más allá del taller.
Fuentes

Una mano que te copia, hecha con piezas de acá.

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